工业机器人编程技术》课程的设计思路、课程定位和目标、课堂教学模式和手段、考核方式以及师资和教学条件等方面对该课程建设进行探索,并通过开展多种教学形式,积极引入创新模式激发课堂活力,提高学生学习的主动性.文章将工业机器人在智能制造中的应用为研究对象,结合企业生产案例,探究工业机器人的应用优势、应用内容,分析工业机器人的进一步应用策略.目前,以PLC及工业机器人为核心的应用系统已经在各个生产领域得到广泛运用.设计了一种使用西门子PLC和ABB工业机器人的码垛工作站,该工作站的主要部件由S7-1200

西门子PLC和IRB120工业机器人构成,完成物料自动输送的控制和码垛的功能.文中介绍了系统的总体方案、硬件选型和软件设计.针对目前工业机器人通用夹具可靠性低、夹持精度不高、生产效率低等问题,设计了一种多功能夹具,该夹具由两爪部分和三爪部分组成,可以实现平面类及轴类零件的装夹,并且拆卸简单、定位精度高,空间利用率高,能够保证工业机器人的工作效率.为了实现模具生产的自动化、智能化,以工业机器人为主体,设计了模具智能生产线的整体架构,开发了SCADA系统软件.通过工业以太网将SCADA系统与MES系

统、ERP系统、数控机床、工业机器人、三坐标测量仪、PLC、AGV和RFID等设备进行连接,构建智能生产线的工业物联网.该生产线包含电极加工、钢料加工、电火花加工、在线检测和物流仓储等工艺环节,实现了模具智能化生产.经过实际应用验证,该生产线胀孔是通过挤压使内孔材料发生塑性变形,从而使孔尺寸保持较稳定的状态.采用开源DXFLib库来解析DXF文件中圆孔中心坐标,应用OPENCV库和CVUI库在系统主控软件上绘制和管理待胀孔的圆.工业机器人根据主控软件解析出的圆中心,依次把CCD传感器移动到铸件圆

孔中心的正上方,再根据图像识别的圆孔中心像素坐标和机器人手眼标定关系,引导机器人本体上的胀孔器精确地移动到待胀孔的中心.即该系统自动地完成为提高机器人刚度性能,减小铣削加工误差,对搭载铣削执行器的6自由度机器人进行刚度优化.首先,运用虚功原理建立机器人刚度映射模型;其次,设计辨识实验获取关节刚度;再次,以铣削力椭圆平面的各向同性度为优化指标,运用遗传算法对机器人优化位姿进行求解;最后,对比分析机器人位姿优化前后的整体刚度,并进行机器人铣削试验验证位姿优化的有效性,铣削平面度可提升45%.

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